香港理工大学 OSWAM：单步去噪实现实时动作生成

香港理工大学 VCLab 发布预印本 OSWAM，以结构化 imagination token 初始化扩散，并将未来条件化的特权信息蒸馏进单步去噪，面向自动驾驶与具身控制实时生成动作。OSWAM 将原本需要数十步去噪的生成过程压缩至单步，在降低延迟的同时保持高质量动作输出，为实时部署提供新方案。