北大团队提出 LiMA：异步扩散框架降低机器人双臂操作延迟

北大团队与北京人工智能学院（BAAI）联合提出面向灵巧双臂操作的世界模型框架 LiMA，以异步通信降低实时控制延迟。20 亿参数的 Future Dreamer 基于 NVIDIA Cosmos-Predict2-2B 微调，每 4 个周期运行一次并生成未来多视角视觉 latent 与粗略动作先验；10 亿参数的 Motion Refiner 每步运行，输出 32 步动作块。