北大与BAAI提出LiMA异步扩散框架
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北大与BAAI提出LiMA异步扩散框架
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AI 综述
北京大学与北京人工智能学院（BAAI）联合提出面向灵巧双臂操作的LiMA异步扩散世界模型框架，以异步通信降低实时控制延迟。 该框架包含20亿参数的Future Dreamer和10亿参数的Motion Refiner：前者基于NVIDIA Cosmos-Predict2-2B微调，每4个周期运行一次，生成未来多视角视觉潜变量和粗略动作先验；后者每步运行，输出32步动作块。
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最新进展11月10日 21:24
北大团队提出 LiMA：异步扩散框架降低机器人双臂操作延迟报道时间线
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11月10日
- AGI Hunt北大团队提出 LiMA：异步扩散框架降低机器人双臂操作延迟
北大团队与北京人工智能学院（BAAI）联合提出面向灵巧双臂操作的世界模型框架 LiMA，以异步通信降低实时控制延迟。20 亿参数的 Future Dreamer 基于 NVIDIA Cosmos-Predict2-2B 微调，每 4 个周期运行一次并生成未来多视角视觉 latent 与粗略动作先验；10 亿参数的 Motion Refiner 每步运行，输出 32 步动作块。
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