Haddy Alchaer 通过 600 次实验总结 JEPA 世界模型的规划改进方法

Haddy Alchaer 通过 600 次实验提出四种无需重新训练即可提升 LeWM 规划能力的方法。在 Push-T 长程任务中，分层子目标规划与带跳转成本的潜变量记忆图将成功率从 22% 提升至 85%，而变换记忆和放宽目标状态约束进一步改善了困难目标的表现。实验还显示，LeWM 的短期预测已接近完美物理模拟，其主要瓶颈转向无法自主生成演示数据之外的子目标。