LeWM规划改进方法提升长程任务成功率

Haddy Alchaer通过600次实验提出四种无需重新训练即可改进LeWM规划的方法，适用于已发布的LeWM，并可能迁移到采用类似规划方式的大型JEPA世界模型。方法包括分层子目标规划、带跳转成本的潜变量记忆图、变换记忆和放宽目标状态约束；在Push-T长程任务中，前两者将成功率从22%提升至85%，其余方法进一步改善困难目标的表现。 实验显示，LeWM短期预测已接近完美物理模拟，但难以自主生成演示数据之外的子目标。困难Push-T测试中，最佳规划器保持方块位于目标位置的成功率为56%，多数剩余失败来自与数据方向相反的目标；如何泛化到没有完美演示的任务仍是主要难题。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。