地平线机器人团队发布 HoloBoxing 人形机器人拳击训练配方

地平线机器人团队发布 HoloBoxing，将可复用运动技能与任务决策分离，以冻结全身控制器执行关节动作，并用紧凑 planner 预测身体点目标。planner 先通过量测状态模仿初始化，再以强化学习优化交互行为；除控制器预训练、数据处理和评估外，任务训练仅需单 GPU 约 7 分钟。代码已开源至 HoloMotion 仓库，仿真拳击实验与消融验证了模仿初始化和目标表示的作用。