自制自动驾驶栈踩坑：刹车导致挡风玻璃摄像头误判前车距离

一位自制自动驾驶系统作者发现，踩刹车会使车头下沉 1-2 度，导致前车看起来更远，颠簸和刹车还可能破坏相机标定。CAN 总线中的陀螺仪与加速度计以 50 Hz 广播，但缺少俯仰和侧倾数据，可结合 1 Hz GPS 航位推算。研究还指出，9 轴 IMU 不能直接用于计算 roll/pitch，并展示了 HWT906、3D 打印 ASA 外壳及后备箱计算舱方案。