经典意义的世界模型（s, a → s′）：充当神经版 MuJoCo 模拟器

作者展示了一个经典定义的世界模型，以当前状态与动作（s, a）为输入，预测下一状态 s′，相当于用神经网络充当 MuJoCo 物理仿真器。这类可学习的动力学模型是模型基强化学习与机器人 sim2real 研究的基础组件。