Erwin Coumans 公开 Piper-NIST 机械臂 sim-to-real 流程与调试面板

Erwin Coumans 公开了为 Piper-NIST 机械臂推进 sim-to-real 的工作与完整调试面板，覆盖关节空间、任务空间控制参数及插销任务序列。peg-in-hole 任务包含对准、抓取、插入等 12 步，总耗时约 21.9 秒，并记录约 -208.5、-167.8 mm 的孔位偏差读数；同一块 NIST 任务板已在真实双臂 Piper 站上运行。