OpenTac 触觉皮肤实现 kHz 级读出与 0.1–10N 力估计

OpenTac 团队披露触觉皮肤通过自适应采样替代逐 taxel 光栅扫描，在稀疏接触场景下实现 kHz 级读出。力估计量程为 0.1N–10N，可通过更换压阻元件或调整电极间隙与分辨率调节，论文还涵盖剪切力估计及与商用六轴力/扭矩传感器的对比消融实验。