ETH Zurich 新方法：预判两步后的落脚点，人形机器人训练量降至约三分之一

ETH Zurich 机器人系统实验室提出“预判感知”方法，用轻量落脚点预测模型（FPM）仅根据本体感知和速度指令预测两步后的落脚点，并仅输入该区域的高程图。策略达到同等地形难度的训练迭代量约为全图输入的三分之一，在狭窄走廊和未见地形上表现更优，并可零样本迁移至 Unitree G1。论文与代码均已公开。