ETH公开预判感知论文与代码

ETH Zurich机器人系统实验室公开《Watch Your Step: Anticipated Perception for Humanoid Locomotion》论文及代码，提出面向人形机器人训练的“预判感知”方法。 该方法用轻量落脚点预测模型（FPM），仅根据本体感知和速度指令预测两步后的落脚点，并只向策略输入预测落脚点周围的高程图，减少冗余信息。论文称，在同等地形难度下，策略达到目标表现所需训练迭代量约为全图输入方法的三分之一，并在狭窄走廊、未见地形上表现更优；该方法还可零样本迁移至Unitree G1人形机器人。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。