Xiaomi-Robotics-1、GR00T 机器人策略用高斯头替代扩散层，0.02% 数据实现最高 2 倍推理提速

研究者将机器人 flow policies 的最后一层扩散替换为高斯头，在仅 0.02% 数据上拟合后保持相近的任务成功率，推理最高提速 2 倍。高斯头还能提供闭式似然，行为多样性则通过物理时间上的扩散保留，实验覆盖 Xiaomi-Robotics-1 与 GR00T。