双臂机器人 Podrick 在晚餐派对训练中学会插餐具，并从失败运行中总结经验

双臂机器人 Podrick 在「晚餐派对」训练第二阶段由 Astra 智能体控制，学会了将多件餐具竖直插入餐具架。其 agent harness 可从此前失败运行中学习，逐步提升任务表现，并总结出扁平叉子需近乎垂直抓取、细长餐具应贴近桌面抓取等可迁移经验。