LingBot-Touch 架构解析：用共享 Haptic Transformer 统一三类触觉信号

LingBot-Touch 通过共享 Haptic Transformer 统一磁感、压阻和视触三类触觉信号。架构将各类信号分别 tokenize，利用含 5D RoPE 和 masked token 预测的双编码器结构映射到统一的指尖球面空间，输出同一套供下游模型使用的触觉 token。