HiFOR：分层预见与动作引导改进 VLA 机器人操作

南京理工大学联合多家机构提出 HiFOR，以分层预见和动作引导改进 VLA 模型的机器人操作。该方法分层预测未来状态，并通过 action-guided world grounding 检索相关未来信息，用于指导动作生成、提升操作鲁棒性。相关论文于 10 月 29 日发布在 arXiv。