多无人机空中协作自主打结并搬运重物研究

一项研究提出多架无人机协作给缆绳打结的方法，通过协同飞行形成多层套结，实现自主打结、吊起、搬运和松开的全流程。研究引入自主多层打结与自主解开两个动作，利用摩擦随缠绕层数增长来增强抓握，并给出基于绞盘模型的保守层数计算规则；编队算法可并行运行，执行时间不随无人机数量增加而延长。