Spectral Skills 用冻结控制器实现人形机器人技能组合与语言控制

Spectral Skills 论文提出频谱技能表示，使冻结的全身控制器能够组合、链式调用并通过语言规划技能序列。该方法在 Unitree G1 仿真与实机上运行，pathway SNR 约为 score-function 的 30 倍，同等模型 rollout 下想象步数比 PPO 少约 64 倍。