VLA 机器人引入相机可靠性评分，提升视觉条件变化下的任务鲁棒性

研究者为 VLA 机器人加入轻量相机质量估计器，为不同相机可靠性打分并作为注意力偏置，以降低相机噪声导致的性能下降。实验显示，双机械臂全局相机与腕部相机任一路受到噪声都会显著降低任务成功率；预训练 VLA 模型保持冻结，仅用任务损失和小数据集训练估计器，避免大规模微调。