ETH leggedrobotics 开源 Terrain-Grounded Imagination 以可微高度图训练人形机器人

ETH leggedrobotics 团队开源 Terrain-Grounded Imagination（TGI），让 Unitree G1 人形机器人在世界模型中学习通过楼梯、沟壑与踏脚石。世界模型仅学习机器人自身动力学，训练时直接从仿真器读取可微高度图，以获取地形、奖励和感知信息，使沟壑与边缘在想象 rollout 中保持精确。代码采用 MIT 协议，论文正在准备中，训练无需真实地形交互。