CMU 论文提出求解器充分符号化，降低机器人混合规划成本

CMU、宾大论文从推理算法视角重新审视机器人混合规划中的符号设计，提出求解器充分符号化概念。方法通过反例引导的符号发明算法，在有限时域分段仿射系统和通用神经网络能量函数目标上生成有用符号。仿真与真实机器人任务实验显示，该方法可降低求解成本、保持解质量并提升可解释性。