Apple 联合团队发布 HALO 人形机器人仿真训练研究

Apple 联合团队发布 HALO，以 1000 个程序化生成的仿真家庭作为全部训练数据，并在 6 个未见过的真实环境中零样本部署。系统通过 Orchestrator、Generator 和 Tracker 分别完成指令拆解、全身运动计划生成与 29 关节实时跟踪，360 次物理测试成功率为 91%，支持坐下、蹲伏、推箱、跟随和侧身过门等任务。论文、代码和项目页均已公开。