斯坦福团队发布 FACT 力觉基础模型，用 2000 小时人类示教训练机器人灵巧手

斯坦福团队发布 Force–Action–Track 多模态机器人基础模型 FACT，利用带力觉信息的人类操作示教学习机器人力感控制。团队构建了包含 2000 小时力觉示教的 EgoForce 数据集，并通过两级级联架构联合预测动作、未来视频、视觉 track 与未来受力。FACT 在 10 个精细协调和力反馈任务中完成验证，仅用 10 条机器人轨迹和 90 条人类轨迹即可适配。