OmniGuide：无需重训，在推理时引导扩散型 VLA 动作生成

OmniGuide 在 CoRL2026 展示了一种无需重训、可在推理时引导扩散/流匹配 VLA 动作生成的测试时引导方法。它将任意 VLM、几何基础模型和人类示教转换为可微分的 3D 能量函数，引导冻结 VLA 采样动作，旨在改善 π0.5、GR00T 在杂乱碰撞、复杂语义和示教学习上的短板，且无需额外数据。