19 人团队论文揭示 VLA 模型内部概念的多维弯曲几何

19 人团队在 arXiv 论文《A Phenomenology of Neural Geometry in Vision-Language-Action Models》中分析机器人 VLA 策略内部 7 类任务相关概念的几何形状。研究发现这些概念多为受策略约束塑造的多维弯曲结构，相关几何还在另外两个使用真实机器人数据的 VLA 模型中复现，并可通过激活干预引导策略行为。