Echo 框架让机器人自主识别任务成功与失败，无需帧级进度标注

Echo 框架让 VLA 模型在生成机器人动作时同步预测停止与失败信号，从而在成功时停止、失败后恢复或重规划。该方法将信号作为动作块的附加维度一同去噪，并利用成功、失败与恢复三类互补监督轨迹引导动作生成，无需帧级进度标注、外部监控模型或复杂架构改动。