UMI 第 3 步：用视频与 IMU 结合的 SLAM 恢复夹爪轨迹

UMI 流程第 3 步采用视频与 IMU 结合的 SLAM 方法恢复计算任务中的夹爪运动轨迹，以降低单独使用 IMU 的噪声。MoCap 基准显示，单夹爪 ATE 平均位置误差为 6.1mm、旋转误差为 3.5°，双夹爪间 RPE 为 10.1mm/0.8°，整体低于 1cm 和 4°。