Shadow Dexterous Hand Lite 无视觉盲操保定球，连续 225 次旋转不掉球

Aayush Deshmukh 等人训练 Shadow Dexterous Hand Lite，仅依靠本体感知和 16 个二值触点信号，在无视觉条件下连续完成 225 次 180° 旋转，即 112.5 整圈，速度约 0.36 圈/秒。策略通过 RL 训练、具身建模、触觉标定及两种域随机化实现零样本迁移，可零微调部署至真实硬件，且无需摄像头、深度或动捕；论文还评估了触觉对盲操作的贡献。