SG²SLAM 用空间几何先验做单目户外 3DGS SLAM 导航

SG²SLAM 面向单目户外导航，将流式空间几何与射线条件化 3DGS 内核耦合，以空间几何先验统一监督跟踪与建图。它在 KITTI 上渲染质量全面领先 MonoGS、S3PO-GS、DiskChunGS 和 GigaSLAM，并在 Waymo Seq 100613 上取得 0.18m 的 ATE RMSE，优于 MonoGS 的 6.96m。代码录用后开源。