CMU 团队 HALO 论文：人形机器人学会与不可预测的人类协作

CMU 等团队的人机协作研究 HALO 入选 ICML 2026 Spotlight（Oral），通过异构智能体 Lyapunov 策略优化，在策略参数空间直接认证稳定性，并使分散式策略梯度学习收敛。仿真与真实人形机器人实验显示，该方法提升了机器人在协作边角案例中的泛化与鲁棒性。