VisualForce 利用柔性夹爪形变实现无传感器力度控制

MIT/哈佛等机构团队发布 VisualForce，让机器人仅凭视觉感知柔性 Fin Ray 夹爪的形变，并在无需力或触觉传感器的情况下执行力度控制任务。该方法先训练视觉力估计器，再以力增强的演示数据训练动作与力联合提议策略，推理时执行预测力最接近目标值的候选动作。团队在莓果采摘、空罐抓取、手中重定向和插头插入四项任务中完成验证，项目主页与代码已公开。