SceneBloom：AI生成3D场景训练机器人，导航增益达真实扫描1.7倍

论文提出 SceneBloom，一种用于具身学习的智能体式室内环境生成框架，生成场景可用于训练物体导航策略。其分层采样器利用扩散先验生成家具布局，编译器根据提案关系完成几何拟合与局部姿态修正，生成物理有效的3D场景。实验覆盖五种房间类型，视觉质量与物理稳定性最高；用其场景训练后，在真实扫描上的导航成功率达到真实训练扫描的1.7倍，论文与代码均已公开。