Cartwheel 开源 Cartwheel Control 人形机器人全身运动控制方法与三套策略

Cartwheel 发布硬件无关的 Cartwheel Control 训练方法，并开源首批三套人形机器人全身运动追踪策略。该方法可利用大规模运动学动作数据训练策略，以 50Hz 频率驱动关节，在物理仿真中完成重心转移、步法及 Unitree G1 侧手翻、RP1 后空翻等动作，跨体型追踪精度达 15–20 毫米。