ADAPT 技术拆解：扩散 Transformer + 残差 RL 的四阶段流水线

ADAPT 以四阶段流水线实现人形机器人的实时语言控制，依次完成动作轨迹数据集构建、扩散技能先验预训练、残差动作修正和任务条件先验引导。该方案结合 CLP、Diffusion Transformer Decoder、残差 RL 与 Noise Steering RL，由 ETH Zurich 的 Yan Wu 等人完成并获 CoRL 2026 接收，代码即将开源。