CMU 新研究：抓取数据预训练让灵巧手工具操作成功率提升 33 个百分点

卡内基梅隆大学团队在 CoRL 2026 提出用大规模灵巧抓取数据预训练关节工具操作控制器。其 DexCraft benchmark 涵盖 6 项任务，仿真与真机表现均优于端到端 diffusion policy 和从零训练的分层策略，真机全任务成功率比 DP3 高 33.3 个百分点。