研究者：底层控制器设计决定盲策略能否发现接触行为

研究者 krishnamurthy 指出，仅依靠本体感受训练“盲策略”机器人时，底层控制器设计决定系统能否从反馈历史中估计力矩。良好系统辨识后的阻抗控制器或某些刚度位置控制器可产生丰富信号，隐式测量力/力矩；力与触觉传感则可能进一步提升行为、鲁棒性和速度。