一张图讲清李括号：轮式机器人为何能「无侧滑」机动

一张图用几何直觉解释李括号如何揭示轮式机器人的“无侧滑”机动：沿 X(δt)、Y(δt)、−X(δt)、−Y(δt) 走一圈后，残差为 [X, Y] δt²。残差来自两个流不交换；当 [X, Y] 不在 X、Y 张成的线性空间内时，系统约束为非完整，缺失方向仅在二阶出现，构成轮式系统无需侧滑即可机动的数学根源。