学界讨论 learned sim 与 MuJoCo 分工：机器人训练为何需要失败数据

学界讨论 learned sim 与 MuJoCo 的分工，主张机器人训练应主动收集失败数据，因为神经仿真器所需失败数据约为成功数据的 10 倍。实践者将真实 SO-101 遥操作回放放入 MuJoCo 评测，关节跟踪误差在 1° 以内，并推测两条路线可能合流，由 learned models 负责渲染、物理引擎负责接触。