STEP 手术点跟踪论文：基于 TrackOn，端点误差从 31.52 降至 16.80 像素

arXiv 论文 STEP 提出基于 TrackOn 的手术点跟踪两阶段框架，解决组织形变与遮挡下的持续对应问题。第一阶段通过冻结的离线教师筛选轨迹监督，第二阶段结合物理端点损失与往返损失约束对应一致性。在 STIR 到 VL-SurgPT 迁移中，端点误差相对降低 7.0%；29 段诊断片段上的误差从 31.52 降至 16.80 像素。