HiP3R：分层位姿图优化长视频 3D 重建，平均 ATE 从 8.29 米降至 4.02 米

南洋理工团队陈成 Change Loy 组发布 HiP3R，以分层位姿图优化处理数千帧长视频的 3D 重建，平均 ATE 降至 4.017m，远低于次优的 8.288m。其先优化块级 Sim(3) 图确定全局布局与尺度，再为每帧估计共享 SE(3) 相机；在 Oxford、KITTI、VBR 上结合 VGGT-Omega 后端时，平均 ATE 从 43.06m 降至 11.25m。