LeWorldModel 论文实现单 GPU 训练与最高 48 倍规划加速

LeWorldModel 论文提出可从像素端到端稳定训练的 JEPA，仅使用下一嵌入预测损失和 SIGReg 正则化。该模型仅 1500 万参数，可在单 GPU 上数小时完成训练，规划速度比基于基础模型的世界模型最多快 48 倍，并在 2D/3D 控制任务上保持竞争力。研究来自 Mila、NYU、Samsung SAIL 和 Brown，代码已开源。